Tradicionāli šī tipa objektiem vārdi tiek ņemti no grieķu mitoloģijas teiksmām par kentauriem. 2009. gada 25./26. aprīļa naktī to atklājis Ilgmārs Eglītis (LU Astronomijas institūta Astrofizikas observatorija), orbītas aprēķinus veicis Kazimiers Černis (Viļņas universitātes Moletai observatorija). Aptuveni 45 km lielā centaura apriņķošanas periods ap Sauli ir 99,0 gadi.
Pašlaik ir zināmi tikai 374 šāda tipa objekti – lieli, irdeni asteroīdi, kuriem reizēm pat novēro nelielu gāzu komu – parādību, kas raksturīga komētām. Šo reti sastopamo puskomētu pusasteroīdu orbītas ir nestabilas divu lielo Saules sistēmas planētu Saturna un Jupitera gravitācijas spēku perturbāciju dēļ, informē Ilgmārs Eglītis, LU Astronomijas institūta Astrofizikas observatorijas vadītājs.